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ラズパイUbuntu20.04LTSとROS2foxyでチュートリアルを試してみる

  • 2021年5月11日
  • 2021年5月30日
  • ROS2

ここでは「Ubuntu Server 20.04.2LTS」をインストールした「Raspberry Pi 4 Model B」に「ROS2 foxy」をインストール&チュートリアルを行うまでの方法を紹介します。

 

この記事を読むことで

取り敢えずUbuntuにROS2をインストール

ROS2 foxyのチュートリアルを実行

ができるようになります。

 

所要時間は1時間程度で、基本的には下記のROS2 foxy(公式)チュートリアル通りに進めていきます。

 

ROS 2 Documentation:Foxy via Debian Packages

 

それでは早速始めていきましょう。

 

ROS2 foxyのセットアップ

まずはROS2 foxyのセットアップをしていきます。

セットアップ1:Set locale

公式のROS2 foxyインストールページでは、locale(言語)設定を

US.UTF-8へ ⇄ 英語圏の言語

に設定しましょうと書いてあります。

 

このセットアップはあくまでも、言語に関する設定なので省略可能です。

私は、言語設定を変えたくなかったので「Set locale」の項目は飛ばしました。

飛ばしてもROS2インストールには何の影響も与えないので問題ありません。

 

セットアップ2:Setup Sources

続いて、ROS2のリポジトリをインストールします。

公式サイト通りに

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

を実行します。

 

ros2_try_examples_01

 

上図のように、インストールが始まり、インストールが終わり次第

echo “deb [arch=$(dpkg –print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

を実行し、Ubuntuのソースリストというファイルにリポジトリを追加します。

 

ROS2 packagesのインストールと環境構築

ROS2パッケージのインストールと環境構築を行います。

ここのインストールが一番時間がかかる箇所になります。

ROS2のインストール

上記が終わったら

sudo apt update

でリポジトリの設定をアップデートで更新し

 

sudo apt install ros-foxy-desktop

でデスクトップ版のROSパッケージをインストールします。

 

ros2_try_examples_02

このros-foxy-desktopのインストールがかなり時間がかかり、私は45分ほどかかりましたね。

 

なので、インストールが終わるまで気長に待ちましょう。

インストールが終わったら

sudo apt install ros-foxy-ros-base

を実行し、GUIを使わずに実行できるライブラリ等をインストールします。

 

ROS2の環境構築

ROS2のインストールができたら、環境構築を行います。

 

source /opt/ros/foxy/setup.bash

というsourceコマンドを使って、現在のシェルからsetup.bashファイルを実行します。

 

また、ROS2のコマンドラインで使用するargcompleteというパッケージをインストールしておきます。

sudo apt install -y python3-argcomplete

 

これで、ROS2のtalker/listenerチュートリアルを行う準備ができました。

 

ROS2:Try some examples

ROS2のインストール、環境構築ができたので、ターミナルを2つ開いて、下記を片方ずつ実行していきます。

 

1つめのターミナルでは

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

を実行。

 

2つめのターミナルでは

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

を実行します。

 

ros2_try_examples_03

すると、talker/listenerでお互いのやり取りが始まります。

この画面を確認することができたら、ROS2 foxyチュートリアルの完了です。

 

基本的には公式サイトに沿って進めているので、さほど難しいところはないと思います。

この記事がROS2の導入時にて役立てて頂ければ幸いです。

 

お疲れ様でした。

ros2_example_topthumbnail
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