ROS1インストール～TOPIC通信 on JETSON Nano

ここでは「ROS1 Melodic」のインストールから、実際にTOPIC通信までを行う方法をまとめました。

この記事を読むことで

について知ることができます。

自身の実行環境は

を使用しました。

Jetson Nano B01を使って、ROS1を学習する方は、ぜひご覧ください！

それでは早速始めていきましょう！

ROS1 Melodicをインストール

まずは使用するデバイスへROS1をインストールしていきます。

今回は、JETSONを使用するので下記コマンを使用してインストールしていきます。

参考

Qiita：Jetson NanoにROSをインストールする方法 karaage0703さん

↑ROS1のインストールはこちらの記事が物凄く参考になります。

実行すると、すんなりとインストールされます。

インストールが終わったら、実際に作業ディレクトリを作製します。

ここでは、一般的にROS1で使用されることが多い「catkin_ws」という名前でディレクトリを作製しました。

※ROS2 Tutorialでは「dev_ws」というディレクトリを作製する

ディレクトリの作製、初期化、ビルドを行ってROS1の準備を完了させましょう。

また、「catkin build」は「catkin make」よりも新しコマンドで、使い勝手も改善されているため「catkin build」を使用します。

また、上記の方法を除き、catkin buildはデフォルトでROS1に含まれていないので、インストールする必要があります。

実際にワークスペースを作製し、初期化するとこんな感じです。↓↓

buildまで上手く実行できると

コマンドが動くようになるので、確認できたらROS1のインストールは終了です。

ROS1でTopic通信を実行する

ROS1のインストールが完了したら、実際にTOPIC通信で、ROSっぽいことを試してみましょう。

から、catkin_ws/src下に「rostest」というフォルダ名のパッケージを作製します。

依存関係である「roscpp」を「rospy」などに変えると依存言語を変えることも可能です。

パッケージが作製されたら

と順に実行し、C++プログラムを記述していきます。

JETSONの場合、nanoコマンドが実行できない場合がありますが

でnanoコマンドを使えるようにすればOKです。

下記に必要なC++プログラムを記載するので、コピペしましょう。

test_talker.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher test_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while(ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world"<< count;
    msg.data = ss.str();
    ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
    test_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

test_listener.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber test_sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

C++のプログラムを準備できたら

でCMakeListsにパッケージの依存関係を追記します。

CMakeLists.txt

add_executable(talker src/test_talker.cpp)
add_executable(listener src/test_listener.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

参考URL

上記のプログラム解説はROS Wikiに詳しく記載してあるため、こちらを参照して頂くのが良いと思います。

ROS Wiki WritingPublisherSubscriber

ここまで準備できたら

でパッケージをビルドします。

パッケージを選択してビルドする場合は

とコマンドを打つことで、選択したパッケージのみをビルドすることができます。

ビルドが成功したら

ターミナル1（Ctrl + Alt + T）

ターミナル2（Ctrl + Alt + T）

ターミナル3（Ctrl + Alt + T）

とそれぞれ実行しTOPIC通信が行われているかを確認します。

talkerで送ったTOPICがlistener側のターミナルで表示されれば、完了となります。

お疲れ様でした。