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Gazebo ROS2 Pkgsのチュートリアルを試してみた

  • 2021年7月4日
  • 2021年7月18日
  • Gazebo

ここでは「Ubuntu Server 20.04.2 LTS」と「ROS2 Foxy」をインストールした「Raspberry Pi 4 Model B」へ「Gazebo」をインストールしてチュートリアルを試すまでの手順を紹介します。

 

この記事を読むことで

Gazeboのインストール方法

Gazeboチュートリアルの動作方法

を知ることができます。

 

ロボットをGazeboでシミュレーションする予定のある方や、Gazeboを触ってみたいという方は是非挑戦してみてください。

それでは早速始めていきましょう。

 

※ この記事は

GAZEBO Tutorials Installing gazebo_ros_pkgs(ROS2)

を参考にしています。

 

Gazeboチュートリアルの始め方

今回、チュートリアルを始めるにあたり、使用した動作環境等を記載しておきます。

動作環境

マイコン:Raspberry Pi 4 Model B

OS:Ubuntu Server 20.04.2 LTS

インストール済み:ROS2 Foxy

接続等:WindowsのTeraTermよりSSH

 

GazeboのROSパッケージなどをインストールする

まずはapt update を実行しておきましょう。

sudo apt-get update

 

※  2021/5月下旬頃からROS GPGキーが期限切れとなる誤動作が起きたようで、apt updateをかけるとGPG errorが発生する可能性があります。

情報提供元:ROS Discourse ROS GPG Key Expiration Incident

 

もしGPG error で

W: GPG error: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>

といったエラーが発生する場合は、下記記事で解決方法を紹介しています。

 

GPG error EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654の対処方法

 

apt updateできたら、下記コマンドからGazeboのROSパッケージをインストールしていきましょう。

 

sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

 

ros2_gazebo_tutorial_01

 

Gazeboのバージョンを指定して、インストールする場合は下記のように記述します。

 

sudo apt install gazebo11 ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

 

Gazeboパッケージをインストールできたら、デモンストレーション用の” ros-foxy-geometry2 “をインストールして実行してみます。

 

sudo apt install ros-foxy-ros-core ros-foxy-geometry2

 

また、ジオメトリのデモンストレーションを動作させるのに必要な “gedit “パッケージもインストールしておきましょう。

sudo apt install gedit

 

ros2_gazebo_tutorial_02

 

インストールが完了したら、実際にチュートリアルを試してみます。

 

Gazeboチュートリアルを試す

 

Gazeboのインストールは上記で紹介したdebianパッケージでインストールするものと、sourceを使用してインストールする方法があり、後者の場合は

. ~/ws/install/setup.bash

とインストールしたディレクトリへ移動させる必要があります。

 

今回はdebianパッケージでインストールしたので

gazebo –verbose /opt/ros/foxy/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world

とコマンドを実行して進めていきます。

 

WindowsなどからSSH接続してコマンド入力をしている方は、XmingなどのGUI表示アプリケーションを起動しておきましょう。

ros2_gazebo_tutorial_03

 

すると、下図のようにモデルが用意されたGazeboウィンドウが開きます。

 

ros2_gazebo_tutorial_04

 

次に、新しくターミナル(2つ目のターミナル)を開いて

gedit /opt/ros/foxy/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world

とコマンドを実行します。

 

ros2_gazebo_tutorial_05

 

こちらを実行すると、このようにウィンドウが開きますが問題ありません。

 

ros2_gazebo_tutorial_06

 

さらに、新しくターミナル(3つ目のターミナル)を開いて

ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist ‘{linear: {x: 1.0}}’ -1

モデルを動かしていきます。

 

ros2_gazebo_tutorial_07

 

コマンドを実行すると、X軸方向へモデルが走り出すのが確認できました。

 

実際に、モデルのシミュレーションができるのは動かしていると実感できるので、好感度が高いですね。

これを機に、Gazeboを用いたロボットシミュレーションを始めてみてはいかがでしょうか。

 

この記事が皆様のお役に立てれば幸いです。

お疲れ様でした。

installing_gazebo_ros_pkgs_thumbnail
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